Das ehemalige Deutschordensschloß von Mergentheim war seit 1219 eine Niederlassung des Deutschen Ordens und von 1525 bis 1809 Residenz der Hoch- und Deutschmeister des Deutschen Ordens. 1996 wurde hier das moderne Deutschordensmuseum mit rund 3000 qm Ausstellungsfläche wieder eröffnet. Die Geschichte des Deutschen Ordens von den Anfängen 1190 bis heute wird mit Objekten, Bildern, Texten und Karten ausgebreitet.
Der Deutsche Orden ("Orden der Brüder vom Deutschen Haus St. Mariens in Jerusalem") wurde 1190 während der Kreuzzüge als Spitalorden vor Akkon im Heiligen Land gegründet. Er entwickelte sich zum Ritterorden. Im 13. Jahrhundert wurde im Gebiet des späteren Ost- und Westpreußen ein mächtiger Deutschordensstaat errichtet. Im 13. Jahrhundert erhielt der Orden großen Besitz im Mittelmeerraum und im Römischen Reich. Auch in Livland breitete der Orden sich aus. 1525 und 1562 büßte er seine Territorien im Ostseeraum ein. Nur Streubesitz im Heiligen Römischen Reich blieb.
Der Deutsche Orden existiert noch heute und wirkt - von Wien aus geleitet - mit seinen drei Instituten (Brüder, Schwestern, Familiaren) im sozial-karitativen Bereich. Seit Napoleon die Existenz des Ordens 1809 in den Rheinbundstaaten beendet hatte, war ein Fortbestand nur noch in der Habsburgermonarchie Österreich möglich. Erst durch die Vertreibungen nach dem Zweiten Weltkrieg wurde der Orden wieder in Deutschland ansässig.
Die neu eingerichtete Museumsabteilung „Deutscher Orden heute seit 1809“ beleuchtet seit Mitte 2009 in zeitgemäßer Gestaltung die Entwicklung des Ordens im 19. und 20. Jahrhundert und stellt den Orden des 21. Jahrhunderts vor