Ursprünglich ist diese kleine Kapelle aber viel älter, denn schon im Jahre 1369 stiftete die Laudaer Bürgerschaft eine ewige Messe an der Kapelle Unserer Lieben Frau. Auch in späteren Jahren erfolgten noch Stiftungen, die urkundlich belegt sind. 1394 wird zum Beispiel . der Heckfelder Pfarrer Seyfried von Nagelsperge (Nagelsberg) erwähnt, der jeden Samstag eine Messe an der Marienkirche lesen musste, da er die Pfründe (Einkommen aus Kirchenbesitz) innehatte.
1398 kaufte der Pfalzgraf bei Rhein, der damalige Standesherr in Lauda, den Kirchensatz der Kapelle und schenkte ihn der Universität Heidelberg. Sie war bis 1581 Patronatsherrin. Nach der Reformation trat also der ungewöhnliche Fall ein, dass die protestantische Universität Heidelberg den Pfarrer für die katholische Liebfrauenkirche einsetzte. 1521 stifteten Unbekannte eine Glocke mit der Inschrift "Ave Maria" (gegrüßet seist du Maria). Sie hängt noch heute im Dachreiter und läutet jeden Abend. Als die Pest 1542 in der Stadt wütete, wurde der Friedhof vor den Stadtmauern um die Kapelle angelegt. Der alte Friedhof um die Stadtkirche war zu klein geworden.
Im März 1613 schließlich ließ der Würzburger Fürstbischof Julius Echter mit dem Bau der heutigen Kirche beginnen. Wahrscheinlich wurden Steine und Mauerwerk der früheren Kirche mitverwendet, denn sie wurde noch im selben Jahr fertig. Die drei hohen Chorfenster und die beiden im Langhaus wurden im sogenannten "Juliusstil" gearbeitet.
Besonders sehenswert ist das Nordportal, das der Forchtenberger Künstler Michael Kern aus Muschelkalk gefertigt hat. Es trägt die Wappen der Fürstbischöfe Julius Echter (drei Ringe mit Schrägbalken) und Gottfried von Aschhausen (Rad und Löwe, das Bamberger Stiftswappen). Letzterer hat den Bau in seiner Heimatstadt finanziell unterstützt. Auch der damalige Pfarrer Balthasar Herdting stiftete 100 Gulden für den neuen Hochaltar. Sicher tat er dies auch, um die Spendenfreude der Bürger anzuregen, zumal diese erst fünf Jahre zuvor die Stadtkirche St. Jakobus d. Ä. um- und ausgebaut hatten.
Das Erstaunliche beim Bau der Marienkirche ist, dass der entschlossene Gegenreformator Julius Echter den protestantischen Künstler Michael Kern verpflichtet hat. In der Kunst spielte die Religionszugehörigkeit keine Rolle.
Eine erste Restauration erfolgte 1756 durch den kunstsinnigen Stadtpfarrer Nikolaus Geißel. Er ließ Decke und Wände stuckieren und die Sakristei im Rokokostil einrichten. Außerdem ließ er ein schmiedeeisernes Chorgitter anbringen. Die Reste dieses Chorgitters, das 1966 unter Stadtpfarrer Richard Mohr entfernt wurde, sind heute noch am neuen Pfarrhaus im Kugelgraben zu sehen. In den Jahren 1886 bis 1888 schuf der Münchner Künstler Waldemar Kolmsberger die drei Wandgemälde, das große Deckenfresko und elf Medaillons. Die alte Empore wurde durch eine neue ersetzt und eine Orgel von Orgelbaumeister August Laukhuff eingebaut. Sie wird jetzt anlässlich des Jubiläums der Marienkirche restauriert und erklingt erstmals am morgigen Samstag in bereits halberneuertem Zustand.
Das Fest wird mit einer kleinen Andacht unter Beteiligung beider katholischer Kindergärten um 14 Uhr in der Marienkirche eröffnet. Die ganze Festgemeinde zieht dann von der Marienkirche in den historischen Pfarrhof, wo es zunächst Kaffee und Kuchen gibt und ab 17 Uhr der Grill angeheizt wird. Bei schlechtem Wetter findet das Fest im Pfarrkeller statt.
Außerdem stehen verschiedene Führungen in der Marienkirche auf dem Programm, gemeinsamer Start ist jeweils am Tor zum historischen Pfarrhof.
So wird um 15.45 Uhr eine spezielle Kinderführung von Nicole Herschlein angeboten und um 16.30 Uhr eine historische Führung von Christel Schreck unter besonderer Beachtung der künstlerischen Innenausstattung. Die kirchlichen Vereine von Altenwerk über Frauengemeinschaft, KJG, Kolping bis zum Kirchenchor arbeiten Hand in Hand, um diesem Jubiläum des historischen Kleinodes Marienkirche einen würdigen Rahmen zu bereiten.