Künzelsau, Cuntzelshowe, Cuonzelsawe, Cüntzelsawe, Cuontzelesawe….Welche Stadtnamen das heutige Künzelsau auch immer trug, ein reger Marktflecken war es immer. Die Geschichte der Stadt ist im Stadtmuseum nachvollziehbar. Das denkmalgeschützte Gebäude mit modernem gläsernem Anbau direkt neben der Hirschwirtscheuer in der Altstadt gelegen, ist somit der Ort für die städtische Sammlung, die in wechselnden Ausstellungen präsentiert wird.
Die für Künzelsau so wichtige Zeit der Ganerben von 1493 bis 1802 wird in einer Dauerausstellung im 1. und 2. Obergeschoss des Stadtmuseums gezeigt. Im Erdgeschoss erfährt der Besucher in wechselnden Ausstellungen Wissenswertes über die Künzelsauer Stadtgeschichte.