Das markanteste Wahrzeichen Esslingens ist seine Burg, die mit dem "Dicken Turm" und der "Hochwacht" die Altstadt überragt. Allerdings ist die Bezeichnung irreführend, da die "Burg" nie Sitz eines Stadtherren gewesen ist. Vielmehr ist die Burg Bestandteil der Stadtbefestigung. Charakteristisch für die Burg sind die beiden Schenkelmauern, die den Stadtweinberg einschließen.
Von der Burg aus hat man einen unvergleichlichen Ausblick auf die Stadt, ihre Türme und Dächer und das Gewirr der alten Straßen und Gassen.