Im Jahr 1582 wird das Waldhorn in den alten Folianten des Stadtarchivs als eine Wirtschaft unter den Bezeichnungen „Herberge am Neccar“ oder „Herberge an der Rantzengasse“ das 1. Mal urkundlich erwähnt.Seit 1826 trägt die damals vom Posthalter Wilhelm Rau geführte Wirtschaft dann erstmals den Namen „Waldhorn“. Im Jahre 1840-45 erwarb Johann Christian Endriß das Waldhorn und führte es fortan als Brauereiwirtschaft. In der langen Tradition des Waldhorns fanden eine Reihe geschichtlich bedeutender Veranstaltungen statt, so zum Beispiel:
- 1763 kehrten Leopold und Wolfgang Amadeus Mozart in der traditionsreichen Gaststätte ein.
- Am 1/2 Juni 1815 übernachtete Kaiser Franz 1 in diesem Gasthof
- 1827 das erste deutsche Liederfes1853 die erste deutsche Feuerwehrversammlung
- 1863 die Gründungsversammlung des Gauverbands württembergischer Arbeitsbildungsvereine, der Urzelle der von Schulze- Delitzsch geförderten Genossenschaftsbewegung, der Gewerkschaften und der SPD
- 1888 die Gründungsversammlung des Schwäbischen Albvereins
- 1908 die Gründung des Fremdenverkehrsverbands Württemberg-Hohenzollern
- 1840-45 erwarb Johann Christian Endriß das Waldhorn und führte es fortan als Brauereiwirtschaft.
- Das Waldhorn befand sich bis zum Niedergang der Plochinger Waldhornbrauerei im Jahre 1995 im Besitz der Familie Endriß.
- 1997 Die bekannte Plochinger Wirtsfamilie Staiger kauft das Anwesen Anfang 1997 und führte umfangreiche Umbauarbeiten durch.